本周發(fā)表了一篇新的科學(xué)研究論文，其中介紹了一群微型飛行機器人，它們能夠輕松追蹤人類(lèi)并在茂密的森林中飛行。觀(guān)看下面的視頻，可以看到無(wú)人機群在茂密的竹林中航行并從各個(gè)角度跟蹤人類(lèi)，即使有障礙物也是如此。

許多科幻電影都展示了成群的無(wú)人機被用于各種不同的事情，從探索未知的外星飛船到周?chē)挠钪骘w船作為盾牌。配備能夠自主導航和協(xié)調其飛行路徑的無(wú)人機?，F在，多虧了中國浙江大學(xué)的研究人員和科學(xué)家，科幻小說(shuō)正在成為現實(shí)。

“空中機器人被廣泛部署，但高度雜亂的環(huán)境，如茂密的森林，無(wú)人機仍然無(wú)法進(jìn)入，對于成群的無(wú)人機來(lái)說(shuō)更是如此。在這些情況下，以前未知的環(huán)境和狹窄的走廊以及群體協(xié)調的要求可能會(huì )帶來(lái)挑戰。為了在野外實(shí)現群體導航，我們開(kāi)發(fā)了具有軌跡規劃器的微型但完全自主的無(wú)人機，該無(wú)人機可以根據來(lái)自機載傳感器的有限信息及時(shí)準確地運行。“

“規劃問(wèn)題滿(mǎn)足飛行效率、避障、機器人間避碰、動(dòng)態(tài)可行性、群體協(xié)調等多種任務(wù)要求，實(shí)現了可擴展的規劃器。此外，所提出的規劃器基于時(shí)空聯(lián)合優(yōu)化同步變形軌跡形狀并調整時(shí)間分配。“

“因此，即使在最受限制的環(huán)境中，也可以在幾毫秒內徹底利用解決方案空間后獲得高質(zhì)量的軌跡。規劃器最終集成到開(kāi)發(fā)的手掌大小的群平臺中，具有板載感知、定位和控制功能?；鶞时容^驗證了規劃器在軌跡質(zhì)量和計算時(shí)間方面的卓越性能。各種真實(shí)世界的現場(chǎng)實(shí)驗證明了我們系統的可擴展性。我們的方法在三個(gè)方面發(fā)展了空中機器人技術(shù)：雜亂環(huán)境導航的能力、對各種任務(wù)要求的可擴展性以及在沒(méi)有外部設施的情況下作為群的協(xié)調。”

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